Поэма открывается выходом кораблей Васко да Гамы в открытый океан. На Олимпе боги собираются на совет, где решают судьбу португальцев: Венера и Марс поддерживают отважных мореходов, в то время как Вакх пытается чинить им препятствия из страха потерять свое влияние на Востоке. Флот прибывает к берегам Мозамбика и Момбасы, где местное население под влиянием коварного Вакха устраивает заговоры против пришельцев. Мореходам удается избежать ловушек благодаря помощи небесных покровителей и продолжить путь вдоль опасного африканского побережья.
По пути капитан подробно рассказывает правителю дружественного города Малинди историю Португалии. Он описывает возникновение государства, героическую борьбу с маврами, битву при Орики и трагическую историю любви короля Педро к убитой Инес де Кастро. Одолев свирепый шторм, посланный разгневанными богами, португальская армада наконец достигает берегов Индии. В Каликуте экспедицию принимают настороженно из-за интриг местных купцов, но Гама успешно завершает переговоры и решает возвращаться на родину.
В награду за перенесенные испытания Венера создает для мореходов волшебный остров блаженства посреди океана. Уставшие путешественники проводят время в объятиях морских нимф, а богиня предсказывает им славное будущее колониальной империи. В финале поэмы автор обращается к королю Португалии с призывом ценить верных вассалов и поэтов, предупреждая об опасности упадка некогда великой и непобедимой морской державы.
